Lattebox LTSV10KIT03

10 AXIS RC Servo Robot Development Kit

LTSV10KIT03 & Futaba S3001 x 5

這個小小片比手機電池還小一點的板子，是Lattebox出的10軸Servo 機器人控制套件。有兩組interface: 3V3 SPI and USB miniAB。在網路上花了900塊買了五顆Ｆutaba s3001 Servo Motor 做了簡單的測試。

One S3001 Standard Servo One accessory package

SPECS: Length: 1.6" (41mm) Width: .8" (20mm) Height: 1.4" (35mm) Weight: 1.6oz (45.1g) Torque: 44 oz-in at 4.8V 57 oz-in. at 6V Transit: .23 sec/60° @ 4.8V .19 sec/60° @ 6V

這顆Servo motor 比GWS pico強壯許多更適合做實驗，GWS的一不小心亂搞齒輪就磨損。以下是beta版的Document：

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Synchronize Function
Initialize DataBuffer and get the report for sync Hid device.

char
synchronize(void);

Return Value
If the operation completes successfully, the return value is nonzero.
If the operation fails or is pending, the return value is zero.

Write Angle Function
將輸入角度寫到PWM Servo 連接埠。

void write_angle(
int channel,
int angle
);

Parameters

channel
The Channel of PWM interface (PWM RC Servo 連接埠 )。Channel = 1, 2, …, 10。
angle
The angle we want to control servo moving。Angle = 1, 2, …, 2000。

Return Value
This function has no return value。

Write Delay Function
控制Servo轉動時的速度，同時會影響轉動角度。例如：Delay時間長的情況，在Servo還沒轉到期望的角度(1600)時，若下了往反方向轉(200)的指令，則Servo會往回轉，而減少轉動的幅度。

void write_delay(
int channel,
int delay
);

Parameters

channel
The Channel of PWM interface (PWM RC Servo 連接埠 )。Channel = 1, 2, …, 10。
delay
Servo 轉動每個刻度(Degree)的時間延遲.。delay = 1, 2, …,15。

Return Value
This function has no return value。


Read Angle Function
傳回指定的連接埠Servo目前的位置(Position)。

int read_angle(
int channel
);

Parameters
The Channel of PWM interface (PWM RC Servo 連接埠 )。Channel = 1, 2, …, 10。

Return Value
If the operation completes successfully, the return value is nonzero。 Range = 0~2000。
If the operation fails or is pending, the return value is zero。

Write Angle Enable Function
將連接埠的寫入指令致能。在寫入某個連接埠之前先將其disable，下完write_angle之後再將其
enable。

void write_angle_enable(
int channel
);

Parameters

Channel
write_angle_enable(0);
disable all of the servo port。

write_angle_enable(1023);
enable all of the servo port。


Return Value
This function has no return value。

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這是第三版的板子完全不會發燙，反而是擔心馬達過熱。１０個連接埠，可控制的刻度從０～２０００。我用的Servo Motor能轉90度(正負各45度)，所以精度相當高。重點是Development Kit軟體寫的簡單易用，就幾個指令然後知道要寫入哪個channel，就可以達到想要的控制。打算弄些機構把他組成機器獸之類的，會更有趣。期待趕快出Wireless USB的版本。